"'Peidiwch â gwthio, croeswch eich coesau', a dywedais, 'Ni allaf groesi fy nghoesau, mae'n rhaid i mi wthio!'"
Roedd Andrea ac Adam Sheppard, o Gasnewydd, ar eu ffordd i Ysbyty Athrofaol y Faenor pan ddywedodd Andrea wrth ei phartner am atal y cerbyd pan gyrhaeddodd y babi William.
Gwyliwch eu stori yn y fideo canlynol, trwy garedigrwydd y BBC.